Pierwszego czerwca 1921 r. Wydział Powiatowy w Garwolinie uchwalił założyć Sejmikową Bibliotekę Publiczną z czytelnią, oraz skompletować szereg bibliotek ruchomych dla rozesłania po powiecie. Zakupiono 2700 tomów książek i w niedługim czasie biblioteka zaczyna prowadzić swoją działalność. 5 kwietnia 1922 r. Dziennik Urzędowy zamieścił ogłoszenie treści: „Biblioteka Publiczna Sejmiku Garwolińskiego kupuje książki treści beletrystycznej w dobrym stanie...”. Początkowo biblioteka mieściła się w budynku Starostwa Powiatowego przy ulicy Łukowskiej (obecnie ul. Staszica), a następnie w domu Wągrodzkich przy ulicy Gimnazjalnej (obecnie ul. Żwirki i Wigury). Biblioteka wypożyczała wówczas książki mieszkańcom całego powiatu w formie wypożyczeń indywidualnych oraz tzw. „biblioteczek wędrownych” kompletowanych według zainteresowań wypożyczających. W 1935 r. Biblioteka Sejmikowa została przeniesiona do budynku po Gimnazjum przy ul. Warszawskiej (obecnie ul. Kościuszki), przy skrzyżowaniu z ulicą Polską. Otrzymała tam 3-izbowe pomieszczenie. Mieściły się w nich: wypożyczalnia, czytelnia i magazyn książek. Posiadała wówczas około 11000 wol. Działająca przy bibliotece czytelnia prenumerowała ponad 20 tytułów czasopism, była bezpłatna i dostępna dla wszystkich mieszkańców. Można w niej było korzystać z encyklopedii i wydawnictw popularno – naukowych. W tym czasie sprawowała opiekę i nadzór już nad 10 bibliotekami gminnymi w powiecie.

We wrześniu 1939 r. biblioteka poniosła ogromne straty. Podczas bombardowania Garwolina w dniach 8-9 września spalił się budynek, siedziba biblioteki i prawie cały księgozbiór. Uratowano wówczas około 400 tomów przed pożarem. Cenne pozycje pozwoliły na uruchomienie już na jesieni 1939 r. w budynku Starostwa niewielkiej wypożyczalni książek. Ocalały natomiast „komplety ruchome” w terenie, które służyły ludności powiatu przez całą okupację.

Wkrótce po wyzwoleniu miasta przystąpiono do gromadzenia i ewidencjonowania ocalonego księgozbioru bibliotecznego. Znaczny jego procent stanowiły książki skonfiskowane przez Niemców i przechowywane na strychu budynku starostwa, ponadto dary oraz książki z „kompletów ruchomych”. Od października 1944 r. biblioteka została przeniesiona do budynku Eugeniusza Psztynga przy ul.Kościuszki, gdzie otrzymała jedno przestronne pomieszczenie. Pod koniec roku posiadała już 1220 tomów księgozbioru. W następnych latach dzięki przychylnej postawie władz księgozbiór stale się powiększał 10 lipca 1947 r. Wydział Powiatowy w Garwolinie zwrócił się do władz miejskich z prośbą, aby utworzyły bibliotekę dla mieszkańców Garwolina.Rada Miejska poparła wniosek Wydziału Powiatowego i podjęła uchwałę w sprawie utworzenia biblioteki miejskiej w Garwolinie. Przeznaczyła środki na zakup 300 tomowego księgozbioru. Początkowo Miejska Biblioteka Publiczna i Biblioteka Powiatowa zajmowały wspólne pomieszczenie w budynku Eugeniusza Psztynga w Garwolinie. Zarząd Miejski ustalił godziny pracy Biblioteki Miejskiej. W poniedziałki była czynna w godz. 13ºº-16ºº, a w pozostałe dni (bez niedziel i świąt) w godz. 13ºº-18ºº.

Na początku lat pięćdziesiątych Biblioteka miejska została przeniesiona do budynku Łaźni Miejskiej (obecnie budynek Pogotowia Ratunkowego) przy ulicy Nadwodnej i otrzymała jedno pomieszczenie. Sytuacja lokalowa była bardzo ciężka. Szybko powiększający się księgozbiór trudno było pomieścić. W lipcu 1954 r. dwie biblioteki działające w mieście, Biblioteka Powiatowa i Biblioteka Miejska otrzymały 3-izbowe pomieszczenie o ogólnej powierzchni 132m² w nowo wybudowanym Powiatowym Domu Kultury przy ul. Nadwodnej. Początkowo każda z nich działała oddzielnie. 1 lutego 1955 r. zostały połączone w Powiatową i Miejską Bibliotekę Publiczną w Garwolinie. Zajmowany lokal wykorzystano następująco: w 1 pomieszczeniu zorganizowano wypożyczalnię książek dla czytelników indywidualnych oraz kącik czytelniczy (3 stoliki na prasę), w 2 pomieszczeniu znajdował się magazyn książek przeznaczonych do wypożyczania książek bibliotekom gromadzkim i punktom bibliotecznym oraz miejsce pracy działu instrukcyjno – metodycznego, w 3 pomieszczeniu na poddaszu znajdował się magazyn archiwalny. We wrześniu 1965 r. na dolnym korytarzu, którym wchodzono do wypożyczalni urządzono czytelnie ze względu na potrzebę czytelniczą, a w wypożyczalni umożliwiono wolny dostęp do półek z książkami. 

Z dniem 1 czerwca 1975 r. Sejm PRL wprowadził dwustopniową organizację terenowych organów władzy, zlikwidował powiaty i wprowadził nowy podział administracyjny państwa. Dotychczasowa Powiatowa i Miejska Biblioteka Publiczna w Garwolinie weszła jako Biblioteka Miejska w skład Garwolińskiego Ośrodka Kultury. Swoim nadzorem objęła 17 gmin z 41 placówkami bibliotecznymi, na które składały się 3 biblioteki miejskie, 14 gminnych i 24 filie biblioteczne. 1 maja 1977 r. Biblioteka Miejska uruchomiła nowa czytelnię w jednoizbowym lokalu GOK-u o powierzchni 60m². Można w niej było korzystać z 53 dzienników i czasopism prenumerowanych przez bibliotekę. 1 czerwca 1979 r. z okazji Międzynarodowego Dnia dziecka Miejska Biblioteka Publiczna otworzyła Oddział dla Dzieci. Umieszczono go w pomieszczeniu po byłej czytelni uruchomionej w 1977 r. Usprawniło to znacznie pracę biblioteki – wypożyczalni dla dorosłych oraz stworzyło sprzyjające warunki do właściwego zajęcia się z dziećmi. Nowo otwarty Oddział dla Dzieci posiadał na początek 2560 wol. literatury dziecięcej. Na uwagę zasługiwał wystrój lokalu, który ozdobiono pracami plastycznymi wykonanymi przez dzieci.

Dnia 1 stycznia 1980 r. Miejska Biblioteka Publiczna przestała pełnić sprawowany dotychczas nadzór nad placówkami bibliotecznymi w terenie. Miejska Biblioteka stała się samodzielną placówką na terenie miasta. W skład jej weszły: wypożyczalnia, czytelnia, oddział dla dzieci, magazyn, 5 punktów bibliotecznych. Biblioteka posiadała wówczas księgozbiór w ilości 32064 wol. oraz 2638 zarejestrowanych czytelników. Systematyczna praca kulturalno – oświatowa m.in. konkursy czytelnicze, wieczory literackie, spotkania autorskie, okolicznościowe, wystawy książek, oraz przeglądy nowości wydawniczych wpływały na popularyzację czytelnictwa. Aby sprostać potrzebom czytelników i zapewnić wymaganą ilość lektur szkolnych, literatury pięknej, poradników i książek dla dzieci, jesienią 1983 r. Biblioteka znacznie powiększa swoją bazę oraz formy popularyzacji czytelnictwa. 22 października 1983 r. rozpoczęła działalność Filia Biblioteczna Nr.1 zlokalizowana na osiedlu Stacyjna. Otrzymała 2 pomieszczenia w budynku spółdzielczym, w którym zorganizowano wypożyczalnię i czytelnię, umożliwiając korzystanie z księgozbioru mieszkańcom kilkutysięcznego osiedla. Tego samego dnia Biblioteka otrzymała Bibliobus, który był wyposażony w prawie półtora tysięczny księgozbiór. Obsługiwał i docierał do 22 miejscowości położonych w dużej odległości od placówek bibliotecznych. Na podstawie decyzji władz wojewódzkich z dniem 1 stycznia 1985 r. powstały rejony biblioteczne. Zmienił się wówczas charakter pracy Miejskiej Biblioteki Publicznej. Zaczęła pełnić nadzór merytoryczny nad 39 placówkami bibliotecznymi w terenie. 1 września 1991 r. Biblioteka zlikwidowała Filię Biblioteczną na osiedlu Stacyjna. Sprawcą likwidacji Filii była Spółdzielnia Mieszkaniowa, która jak informowała prasa wykończyła bibliotekę czynszem w wysokości 2300000 zł za 50m² zajmowanej powierzchni. W 1998 r. warunki lokalowe Biblioteki Miejskiej uległy poprawie. Oddział dla Dzieci został przeniesiony do nowego pomieszczenia na piętrze GOK. W opuszczonym przez oddział pomieszczeniu na parterze zorganizowano czytelnię. Powierzchnia pomieszczeń bibliotecznych wzrosła do 240m². W skład jej wchodzą: wypożyczalnia dla dorosłych, czytelnia, oddział dla dzieci oraz magazyn.

30 czerwca 1999 r. uchwałą Rady Miejskiej jest powołanie Miejskiej Biblioteki Publicznej jako samodzielnej jednostki budżetowej, merytorycznie podlegającej Wojewódzkiej Bibliotece Publicznej m. st., W-wy której dyrektorem powołanym w drodze konkursu zostaje Pani Anna Belka. Biblioteka posiada swój statut i budżet. 12 kwietnia 2000 r. zostaje zawarte porozumienie w sprawie powierzenia Miejskiej Bibliotece Publicznej w Garwolinie pełnienia funkcji Powiatowej biblioteki Publicznej dla Powiatu garwolińskiego. Zwiększa się zakres działalności Miejskiej Biblioteki. Zadania Powiatowej Biblioteki Publicznej są realizowane przez instruktora specjalnie w tym celu zatrudnionego oraz przez pracowników Miejskiej Biblioteki Publicznej, którym rozszerzył się zakres obowiązków o zadania związane z opieką nad Powiatową Biblioteką Publiczną Za trud wkładany w upowszechnianiu książki i czytelnictwa Miejska Biblioteka Publiczna w Garwolinie była wielokrotnie nagradzana za wybitne osiągnięcia w upowszechnianiu kultury i rozwoju czytelnictwa.