Pruszkowska książnica powstała na fali przemian obyczajowych i społecznych, wyrosłej z idei pozytywizmu, jaka ogarnęła Królestwo Polskie na przełomie XIX i XX wieku. Na terenie całego zaboru rosyjskiego powstawały wtedy licznie bezpłatne wypożyczalnie powszechne, oparte głównie na domowych księgozbiorach, zakładane przez bibliofilów, właścicieli majątków ziemskich, przemysłowców.

Na podobnym gruncie została też powołana do życia w 1903 roku i pruszkowska Biblioteka. Założona dzieki inicjatywie doktora Rafała Radziwiłowicza oraz ofiarności wielu przemysłowców i obywateli Pruszkowa ( doktora Wolframa, Piotra i Henryka Hoserów, Stanisława Majewskiego, Józefa Troetzera i in.), już na samym wstępie swojej działalności natrafiła na trudności administracyjne ze strony władz carskich.
Zalegalizowania idei podjął się Antoni hrabia Potulicki, ówczesny „spiritus movens” rozlicznych lokalnych inicjatyw, rejestrując ją pod nazwą “ Biblioteka dla Robotników Cegielni hr. Antoniego Potulickiego”.Pod tym szyldem biblioteka funkcjonowała do 1909 roku, a następnie jako własność Wiesławy Majewskiej. Nad działalnością biblioteki czuwał Zarząd, powołany przez Towarzystwo Biblioteki i Czytelni.
I wojna światowa spowodowała ogromne spustoszenie w księgozbiorze. Malały też możliwości finansowe Biblioteki. W tych warunkach, Zarząd Biblioteki podjął decyzję o przekazaniu jej Miastu. 20 stycznia 1924 roku odbyła się uroczystość otwarcia ( w dotychczasowym lokalu) Biblioteki
i Czytelni Miejskiej im. H. Sienkiewicza w Pruszkowie.
Przez pierwsze dwa lata Biblioteką zarządzał Magistrat przy pomocy specjalnie powołanej komisji, w skład której wchodzili : burmistrz Miasta – Józef Cichecki, ławnik Magistratu – Daniel Goldberg, Maria Wolframowa – jedna z załozycielek, radny Wienczysław Rzeczycki, aptekarz Józef Bielawski
i Prezes Dozoru Szkolnego – Wojciech Radomski.

Stabilizacja sytuacji Biblioteki odbiła się korzystnie na jej działalności. Zwiększyła się frekwencja i wzrosła liczba woluminów. Stan ten utrzymał się do 19 lutego 1941 roku, kiedy to okupacyjne władze niemieckie zamknęły lokal. Mimo groźby represji, Biblioteka nie zaprzestaje działalności. Przy pomocy miejscowej drużyny harcerskiej, w pełnej konspiracji, dalej prowadzi wypożyczanie książek.

Po wyzwoleniu Pruszkowa, Bibliotekę uruchomiono ponownie 9 kwietnia 1945 roku. Rozpoczyna się nowy okres w dziejach funkcjonowania Biblioteki. Dynamicznie rozwijające się miasto, stały wzrost liczby mieszkańców – pociągnął za sobą rozwój sieci bibliotecznej. Rośnie liczba czytelników, woluminów, przybywają więc nowe filie.
W 1953 roku powstaje Filia Nr 1 w dzielnicy Żbików, w 1955 – Filia Nr 2,z przeznaczeniem dla dzieci i młodzieży. W roku 1963 kolejna dzielnica otrzymuje swoją filię – Nr 3, natomiast w 1973 roku , władze miasta otwierają największą do tej pory placówkę – Wypożyczalnię i Czytelnię w centrum miasta. W następnych latach Biblioteka wzbogaciła się o trzy kolejne filie:
w 1975 roku Filię Nr 5, przy ulicy Kraszewskiego, w 1981 roku – Filię Nr 6
na Osiedlu im. Staszica, oraz w 1986 roku – Filię Nr 7, w dzielnicy Ostoja.

W 2005 roku nasza Biblioteka przejmuje majątek dawnej Powiatowej Biblioteki Pedagogicznej, tworząc na jego podstawie Filię nr 8 na Osiedlu Staszica.

Filia ta, zachowując profil pedagogiczny księgozbioru, rozszerzyła swoją ofertę jednak o pozostałe dziedziny wiedzy oraz literaturę piękną dla dorosłych, stając się ogólnodostępną biblioteką środowiskową. I taki jest stan obecny.

Dziś, Książnica Pruszkowska im. H. Sienkiewicza  to Wypożyczalnia dla dorosłych i młodzieży starszej oraz Czytelnia Naukowa przy ulicy Kraszewskiego 13, a także 8 autonomicznych filii ( w tym trzy przeznaczone wyłącznie dla dzieci) w każdej niemal dzielnicy Miasta.

To, profesjonalny, merytorycznie przygotowany personel bibliotekarzy opiekujący się 151. 273 woluminami zebranego księgozbioru, obsługujący 10.699 stałych czytelników i wypożyczający im blisko 200 tysięcy woluminów rocznie. Pruszkowska biblioteka należy do największych bibliotek na terenie województwa mazowieckiego.
Od września 2002 roku, na mocy porozumienia zawartego pomiędzy Zarządem Miasta i Zarządem Powiatu Pruszkowskiego, przyjęła na siebie dodatkowe obowiązki. Odtąd Książnica Pruszkowska,  jako powiatowa i miejska biblioteka publiczna sprawuje nadzór merytoryczny i opiekę metodyczną nad siecią bibliotek powiatu pruszkowskiego.